Ракета Р-29РМУ комплекса Д-9РМУ В феврале 1986 года вышло постановление правительства о модернизации комплекса Д-9РМ созданного в КБ академика Макеева. В процессе модернизации была повышена стойкость ракет к поражающим факторам ядерного взрыва, обеспечено применение ракет до 89º северной широты, стрельба по настильной траектории с минимизацией подлетного времени. Ракета оснащалась разделяющейся головной частью с четырьмя блоками среднего класса мощности. При этом была сохранена возможность переоснащения боевой частью с 10 блоками. В процессе летных испытаний боевых блоков в 1984—1987 годах было произведено 17 пусков специализированных ракет-носителей с 58-ми экспериментальными боевыми блоками среднего класса. Были проведены пуски на максимальную, промежуточную, минимальную дальность и пуски по настильной траектории[15]. Совместные летные испытания ракет и боевых блоков были проведены пусками 13 ракет в августе-сентябре 1987 года. Отрабатывались пуски по настильным траекториям, стрельбы из высоких широт Арктики, возможности совместных пусков ракет Р-29РМ и Р-29РМУ в одном залпе. Комплекс Д-9РМУ с ракетой Р-29РМУ был принят на вооружение в марте 1988 года
